Antonieta Sosa naît à New York de parents vénézuéliens et passe la majeure partie de son enfance au Venezuela. Jeune femme, elle prend des leçons de danse, assiste à des cours en auditrice libre à l’Escuela Técnica de Artes Visuales Cristóbal Rojas à Caracas, et étudie la psychologie à l’Universidad Central du Venezuela. En 1962, elle s’inscrit à l’University of California de Los Angeles et en sort titulaire d’un diplôme en arts plastiques en 1966. Elle retourne ensuite au Venezuela, où elle entame sa carrière artistique en 1967. Ses premières œuvres, comme les pièces géométriques présentées lors de son exposition Siete Objetos Blancos [Sept objets blancs, 1969], établissent les bases de son intérêt pour la relation entre l’espace, les objets et les corps, y compris ceux de l’artiste et du public, ainsi que les corps non humains. En 1973, elle cofonde avec Hercilia López (née en 1947) la troupe de danse expérimentale Contradanza, qui s’inspire des principes développés par le metteur en scène polonais Jerzy Grotowski. Elle continue en parallèle à intégrer le mouvement et la performance à sa pratique artistique. Ses actions et mises en situation – Conversación con Baño de Agua Tibia [Conversation avec un bain d’eau tiède, 1980] et ¿Y Por Qué No? [Et pourquoi pas ?, 1981] – font d’elle une pionnière de l’art performatif et conceptuel au Venezuela, aux côtés des artistes Pedro Terán (né en 1943), Alfred Wenemoser (né en 1954), Yeni y Nan (Jennifer Hackshaw, née en 1948, et María Luisa González, née en 1956) et Carlos Zerpa (né en 1950).

A. Sosa considère le corps comme un outil de compréhension de l’espace. En 1990, elle invente son propre système de mesure, fondé sur sa taille : l’anto (abréviation de son prénom), à savoir très exactement 164,5 centimètres. Selon ses propres termes, le but de ce processus est de « s’éloigner des systèmes de pouvoir masculins ». La chaise, dès 1978, et d’autres objets, comme la table ou la maison, deviennent plus tard des références et des supports constants dans son œuvre, dans le sens où ils font le lien entre le corps et le monde, ainsi qu’entre la réalité et l’abstraction. Dans bon nombre de ses projets, ces objets renvoient aussi à d’importants précédents artistiques. Inversement, l’artiste se met également en quête de phénomènes plus spirituels, qu’elle qualifie « d’expériences et de concepts non catégorisés qui nécessitent certains rituels ». Depuis 1994, A. Sosa enseigne à l’Universidad Nacional Experimental de las Artes (auparavant connue sous le nom d’Instituto Universitario de Estudios Superiores de Artes Plásticas Armanda Reverón) à Caracas. Elle reçoit le Premio Nacional de Artes Plásticas (prix national d’arts plastiques) du Venezuela en 2000 et la Cisneros Fontanals Art Foundation (CIFO) de Miami lui décerne une récompense pour l’ensemble de sa carrière en 2014. Ses œuvres sont conservées dans de nombreuses collections, entre autres, à New York, au Museum of Modern Art et, à Caracas, à la Galería de Arte Nacional, au Museo de Bellas Artes, ainsi qu’à la Fundación Noa Noa.