Sarah Lipska naît dans une famille aisée juive d’obédience hassidique à Mława, en Pologne, qui vit alors sous occupation de l’Empire russe. Elle entre à l’École des beaux-arts de Varsovie en 1904, où elle est l’une des premières femmes à étudier. Elle choisit l’atelier de sculpture, dirigé par Xavier Dunikowski (1875-1964), un artiste polonais de renom avec qui elle se lie et a une fille.
Vers la fin de l’année 1912, S. Lipska quitte définitivement la Pologne pour Paris, où elle commence à travailler avec Serge de Diaghilev et les Ballets russes de l’Opéra de Paris. Elle collabore avec Léon Bakst (1866-1924), scénographe et créateur de costumes de théâtre. Elle travaille également pour d’autres théâtres parisiens ; en 1922, par exemple, elle dessine les décors et les costumes de l’opérette Annabella au Théâtre Femina (les costumes sont réalisés par la maison de couture Myrbor).

Dans ses décorations d’intérieur innovantes, S. Lipska utilise, de manière non conventionnelle, différents types de verre industriel épais (par exemple dans la « maison de verre » d’Antoine de Paris en 1929), ce qui la place sans aucun doute dans le cercle des architectes d’intérieur d’avant-garde. Ses dessins d’intérieur et de mobilier sont inclus dans le livre Le Style moderne. Contribution de la France, publié à Paris en 1925, avec une introduction rédigée par l’architecte Henry Van de Velde.
S. Lipska est aussi passionnée par le stylisme. Des boutiques proposent ses créations à Montparnasse, sur les Champs-Élysées et à Monte-Carlo. Parmi ses clientes, on compte Helena Rubinstein, les actrices Alla Nazimova et Cécile Sorel ou la chanteuse d’opéra Ganna Walska. Elle s’inspire des couleurs et ornements des vêtements orientaux. Ses réalisations les plus remarquables sont ses broderies, richement décorées de pierres, de perles et de fils d’or, parfois proches de hauts-reliefs.
Dans sa sculpture, S. Lipska expérimente souvent avec la matière, utilisant la résine synthétique, la feuille de cuivre, le verre ou les perles. Elle modèle en argile, coule ses sculptures en plâtre ou en pierre artificielle et sculpte le bois. D’importantes personnalités du milieu de l’art, de la musique, de la littérature, de la science et de la politique posent pour ses sculptures. Dans sa peinture, elle se concentre principalement sur la question des formes et des couleurs. Son motif de prédilection est les oiseaux, omniprésents dans son œuvre. Dans les années 1950, elle travaille avec le danseur Serge Lifar autour du Ballet des oiseaux (jamais monté), pour lequel elle prépare les maquettes de scénographies et de costumes.
Parmi ses nombreuses collaborations, il faut mentionner celles avec H. Rubinstein (pour laquelle S. Lipska réalise décoration de boutiques, vitrines, affiches publicitaires, flacons de parfum et emballages pour produits de beauté), le couturier Paul Poiret et l’architecte Adrienne Gorska (modernisation de la maison de Barbara Harrison à Rambouillet). Elle est aussi l’autrice du Monument en hommage à Léon Blum, installé au centre de Narbonne (1953).

S. Lipska commence à exposer ses œuvres en 1912 : un pastel, Gołębie [Pigeons], présenté à Varsovie puis à Berlin. Ensuite, elle participe à Paris à l’Exposition des arts décoratifs de 1925, où elle obtient une médaille d’or, à l’Exposition coloniale de 1931 et à la Grande Exposition des arts et techniques de 1937. Elle y présente L’Oiseau et l’avion dans le pavillon de l’aéronautique et obtient la médaille d’or. La même année, S. Lipska présente le Masque d’homme à l’exposition Les Femmes artistes d’Europe au Jeu de Paume, à Paris. Elle participe également aux salons de Paris : le Salon d’automne, le Salon indépendant et le Salon des Tuileries.
Ses œuvres sont conservées dans de nombreuses collections : au musée des Années 30 de Boulogne-Billancourt, au musée Sainte-Croix de Poitiers, au musée d’Art et d’Histoire de Meudon, à la bibliothèque-musée de l’Opéra, au Musée national d’art moderne – Centre George Pompidou de Paris, au musée Despiau-Wlérick de Mont-de-Marsan, au musée Alphonse-Georges Poulain de Vernon, à la Bibliothèque polonaise de Paris, au Muzeum Rzeźby im. X. Dunikowskiego w Królikarni, oddział Muzeum Narodowego w Warszawie de Varsovie, au Metropolitan Museum of Art de New York et au National Design Museum de New York.